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第二十五章球坐标系（第4页）
“继续啊，我不生气。。。宁雪你刚才看到我蹲地上的姿态了吧，你就想你如果是机器人，你完成了系鞋带，然后，最后的平衡态是不是蹲着？”刘工眨着大眼睛看着宁雪，希望宁雪说“不是”。
“机器人需要系鞋带吗？没听说过。。。切~。”宁雪一脸不屑。
“捡东西行~了~吧~，捡东西行~了~吧~！刘工问你‘是不是’，较~真~，有必要嘛！”丁琪琪瞪了一眼宁雪。
“哦~~，捡什么东西？”宁雪继续。
“滚~。”丁琪琪真急了。
“不生气，不生气，宁雪，我们继续啊，不管干什么，你就说你会不会保持那个蹲的姿态。”刘工倒是好耐心。
“不会，我会站起来找个地儿躺~着~。”宁雪赖了吧唧。
“算了，还是换一个人吧，琪琪，你是不是会站起来选择一个常态舒适姿态？”这回，刘工对宁雪彻底放弃了。
“对呀，谁会一直跪着，我又~不~是~你~。”丁琪琪拉着长声说完，还‘噗嗤！’一声笑了出来。
“我不生气，不生气啊，琪琪，你的理解没问题，问题是怎么返回这个态？”刘工。
“原来怎么返回这个态的，就怎么返回这个态呀！”丁琪琪。
“原来是设定一个平常姿态，平常姿态是固定的方式，返回的时候就像重置，因为你知道了现在的姿态，然后用设定的固定执行流程的行动组，完成返回常态，我就把这个舒适姿态叫常态了。”刘工说着。
“现在呢？现在不行了吗？”丁琪琪继续问。
“你先想一下，还能不能用固定的流程返回常态？”刘工反问。
“能。。。啊~~，巴能，因为以前固定流程是针对固定姿态返回固定常态，使用固定流程的。”丁琪琪明白了。
“对喽！例如以前，常态为A，某一个姿态是固定的B，由于是固定姿态，所以我们可以定义固定的流程β动作组，完成从B到A的返回。”刘工还模仿着机械动作演示。
“对，以前我们是对机器人定义姿态，就是机器人只能做百十来个动作，其中常态只有一个，机器人不管怎么动，都是这个固定动作集合中的一个，如果最终是B50的这个动作，那么可以用β50这个流程返回常态A，现在我们用的是智能动平衡，所以就没有β集合了。”丁琪琪一口气说完。
“那，是不是？机器人，也无法，测定自己的姿态了？”宁雪不甘寂寞，终于问出了一个技术问题。
“可以！”丁琪琪厉声回答，还严肃的看了一眼宁雪，宁雪又把嘴闭上了。
“宁雪，可以，机器人可以测定自己的姿态，但是，找不到对应的β组。。。找不到。”刘工说完，还不忘挑衅似的看着宁雪，心想‘你不知道为什么’。
“雪儿，你是不是还想问，既然知道了自己的姿态，又知道要去的常态，为什么就没有中间的过程β了，是不是？是不是？是不是？”丁琪琪看着宁雪没好气的问。
宁雪闭着嘴，点了点头。
“因为原来的姿态是定义的，例如就100个，所以返回常态A的固定过程也是可以设定的，就有了设定的100个固定β动作组集合。但是，现在用了智能动平衡，姿态呈现多连续性函数叠加状态，所以无法做出针对性的返回流程，是不是这样。。。刘工？”丁琪琪反身问刘工。
“对，非常对，我们继续讨论，你跟宁雪说再多她也不明白。”刘工也没好气地说道。
“老刘，你，你，你说的还真对！”宁雪也没脾气。
“刘工，那现在怎么办？对了，你刚才说用球怎么了？”丁琪琪。
“现在我们是计算动平衡的，虽然没有定义的过程β动作组集合，但是，机器人可以自己行动，返回常态。”刘工。
“对呀，机器人自己返回常态就行了，前一段时间不是就这么做的吗！”丁琪琪想起来了，前一段时间讨论过这个问题，原路返回法，设定动作预设态再计算返回法等等。
“原路返回法？你做了一组动作，最终还要把这一组动作反着做，然后返回？太可笑了吧，设定预设态再计算返回法，这个可以接受，但是问题来了，你怎么算最短动作路径？”刘工说最后几个字的时候，显得很神秘。
宁雪很敏感，提醒丁琪琪：“又是最短路径，老大，老刘又提最短路径，小心！”。
“闭嘴。。。老刘，我们继续，就是闭环路径计算返回，比较多个满足条件的闭环路径，最短择优。”丁琪琪打断宁雪，继续讨论。
“琪琪，你再想想，我们是怎么判断路径最短的？”刘工继续装作神秘。
“路径权重综合值，比较，选择最小。”丁琪琪。
“对，但是，你再想想，如果我们计算动平衡出来的动作是无限的，是多连续性动作叠加作用平衡态的情况，把所有动作结束姿态和舒适态用函数分布在一个球面上，【这里用舒适态不用常态，因为舒适态也是无限的】，这些态本身带有路由权重，再把舒适态设定到这个球的一个区域，例如，球顶部一个切出的部分球面，记住动作组路由权重这个关键，然后其它的姿态在球面的其它地方，你想想，我们怎么返回舒适态。”刘工一口气说了一大堆，然后看着丁琪琪和宁雪，接着捡软柿子捏，说了句：“宁雪，你想想。”。
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